CCD算法及其在逆运动学中的应用与实现

阳小涛 YXT

摘要


针对解决逆运动学问题中常用的解析法和基于矩阵的迭代法运算量大,实时性差,数学建模困难等缺点,采用了一种较好的方法:CCD算法,解决了逆运动学中的以上问题,并在虚拟人跑步运动控制中实现了此算法.

参考



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